Ziel dieser Arbeit ist die Entwicklung eines voll-autonomen Unterwassersystems, das in ein Gewässer für Sondierungs- und Dokumentationsaufgaben gesetzt werden kann. Dort exploriert es systematisch den Grund und erstellt eine Karte des Gewässers. Dazu stehen neben Kameras auch Sonarsensoren zur Verfügung. Durch die 3D-Rekonstruktion des Bodens können anschließend Verfahren zur Objekterkennung zum Einsatz kommen. Werden bspw. Fässer, Fahrräder oder andere Objekte erkannt, die nicht in das Gewässer gehören, so markiert das System die Positionen und liefert so eine Möglichkeit, das Gewässer nachträglich wieder bereinigen zu können. Ziel ist eine systemische Aufnahme mit anschließender Qualitätsprüfung. Im Ergebnis werden fortschreitbare Schadenskartierungen aus den Scannerdaten erstellt. Um die Nutzdauer deutlich zu verlängern, soll das Gerät in der Lage sein, bei Bedarf aufzutauchen und sich über Solarpanel mit Strom zu versorgen. Dieser Regenerationszeitpunkt kann genutzt werden, um dem Anwender bereits erste Ergebnisse zu übermitteln. Das Gerät soll über einen Greifarm und über mehrere Vorrichtungen zur Probenentnahme verfügen. Nach einer genauen Analyse des Ist-Zustandes eines Gewässers, kommt der Aspekt Umweltmonitoring ins Spiel. Durch die Verschmelzung der 3D-Modelle zu 4D-Modellen können auch Prediktionsverfahren untersucht werden, die Vorhersagen ermöglichen. Die sich daraus ergebenen Lösungen können einen weitreichenden Einfluss auf vergleichbare Arbeits- und Forschungsgebiete haben.